1、项目内容

当前，变电站给排水验收按照验收标准开展，室外管道埋设前必须做灌水试验和通水试验。同时存在验收合格后地面工程仍在施工，大型、重型设备和车辆进场对地下排水管网造成挤压，存在管网变形隐患。目前排水管网勘测多采用人工配合内窥镜进行作业，效率低下，可勘测管道长度有限。常用排水管网内径约为200mm，可观测空间较小。

本项目主要开发一款变电站排水管网可视化验收机器人，该机器人满足在变电站排水管道内运行，机器人内置载波通信模块、高清摄像头与电机驱动模块等。硬件上配备：轮胎驱动，动力电池组，在机器人前方安装摄像头，在摄像头处安装照明灯用于补光，利于拍摄清晰画面。机器人远程操作器可接收摄像头视频数据，还与机器人控制器进行通信，控制机器人运动方向及照明灯的开关。考虑研究机器人的续航能力，保证电池能支持机器人在管道持续工作30分钟以上。

2、项目创新点

（1）机器人整机大小需满足能够使用于200mm~250mm直径的排水管网；

（2）机器人驱动性能：PVC管道内爬坡能力需≥5°、PVC管道内爬行距离≥50m；

（3）机器人顶部需设计可手动调节的升降支撑轮组，用于增加管道内爬行的摩擦系数；

（4）机器人整机防尘防水性能：IP37;

（5）勘测机器人通讯方式：有线通讯；

（6）通讯线类型：采用的填充抗拉材质的通讯线，防止通讯线变形与断裂；

（7）配套可视化操控面板、设备通讯线收线盘；

（8）故障检测方式：读取机器人行走路径长度或者读取通讯线进管长度，以该数据确定故障点位置。（可视化操控面板显示该项数据）；

（9）机器人搭载固定式高清摄像头：采用红外夜视摄像头或者白光探照夜视摄像头；