1、项目内容

传统管道检测机器人结构相对复杂大型，造价较为昂贵，难以满足微型状态下电缆管道机器人普及到县一级供电所的成本控制要求；其次，若采用同比例缩小该类机器人应用于本项目提出的电缆管道环境中，造成驱动力有限，无法满足应力分析，其本身的结构及功能特性表明国内较普遍机器人较难以完成对电缆管道进行远距离勘测的要求。

本项目通过研究一款电缆管道微型管道勘测机器人配套全新设计的辅助送线装置，实现与机器人同步控制，在满足驱动能力强的前提下能够在管道内长距离行走，控制方便，运行效率高；成本低，易于大规模生产。在进行中低压地下电缆线路设计前期，确保电缆管道属于符合布置电缆条件、无堵塞、无障碍物，同时设备模块化的设计使电力设计人员使用便捷、安装简单，经过在现场调试后即可进去地下电缆管道进行勘测任务，能极大降低经济损失、

提高设计图纸的准确性。

2、项目创新点

（1）解决管道检测机器人的电力供给，自携带电池若电量不足或电池故障时，会存在机器人无法正常工作，甚至无法收回风险，研究机器人回撤方式。

（2）研究管道检测机器人在管道中运动情况复杂，需重点研究运动精细度及驱动力，满足在管道积水、淤泥砂石等环境下运动性能要求。

（3）研究管道检测机器人在排水管道中运动，需重点研究其内部器件的防水。

（4）通过信号优化模块进行信号放大优化，增强信号传输能力，在排水管网中保持通信顺畅、故障定点位难度较大。

（5）可视化监控系统在密闭的、光线虚弱的排水管道内，需重点研究其夜视功能，并在机器人可视化监控位置设置探照灯，以保证拍摄图片的清晰度。

（6）收集电缆管道图像数据，围绕电缆管道缺陷情况和位置，分析造成缺陷的原因，提出管道施工质量管控策略。

3、项目成果

本项目研发的中低压地下电缆管道勘测机器人能极大降低经济损失、提高设计图纸的准确性。项目申请了发明专利1项，实用新型专利3项，发布国家期刊论文1篇。项目保证电缆敷设过程完好状态，对用户用电可靠性以及满足社会用电需求形成较大的间接社会价值。